El microprocesador de Robonova permite controlar cómodamente un sensor de ultrasonidos SRF04 usando la instrucción SONAR() y 2 puertos digitales libres de los que pueden controlar los servos digitales (cada puerto tiene 3 pines, unos de masa, otro de alimentación de 5 V y otro de control). Un puerto sirve para dar la orden de medir (que el SRF04 emita un pulso) y por el otro se recibe el eco (la función SONAR() se encarga de estimar la distancia a partir del eco). Parece que SONAR() devuelve la distancia en milímetros (el sensor puede medir entre 3 cm y 3 m)
La primera prueba de uso efectivo desde el robot montándolo en la cabeza de manera provisional ha sido programarlo para que detecte obstáculos y no choque, pero ha sido negativa, porque detectaba más obstáculos que los que había y se paraba al cabo de 2 o 3 pasos dobles (un paso doble equivale a mover las 2 piernas una vez cada una), es posible que rebote en el suelo, es posible que la mecánica introduzca vibraciones que afecten al sensor, es posible que haya que hacer varias mediciones y quedarse con la media o con la mayoría... Julián lo ha "atornillado" a un hombro, con ligera orientación hacia arriba y esperamos que mejore.
La primera prueba de uso efectivo desde el robot montándolo en la cabeza de manera provisional ha sido programarlo para que detecte obstáculos y no choque, pero ha sido negativa, porque detectaba más obstáculos que los que había y se paraba al cabo de 2 o 3 pasos dobles (un paso doble equivale a mover las 2 piernas una vez cada una), es posible que rebote en el suelo, es posible que la mecánica introduzca vibraciones que afecten al sensor, es posible que haya que hacer varias mediciones y quedarse con la media o con la mayoría... Julián lo ha "atornillado" a un hombro, con ligera orientación hacia arriba y esperamos que mejore.
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