Ya funciona el radio modem (aunque no siempre)

Finalmente ha empezado a funcionar con regularidad el enlace de radio. Tras horas de desconcierto, el problema era de alimentación. Aunque el MAX232 tenía un condensador en la alimentación, constituía una mala alimentación para el tx/rx de Aurel. La primera solución ha pasado por alimentar por separado el MX232 y el radiomodem, manteniendo una masa común. La comunicación robot-CF funciona perfectamente, pero se pierden muchos datos al trnsmitir de CF a robot. Habrá que probar a filtrar alimentación o emplear otra alimentación dentro del robot.

Ahora hay que probarlo en movimiento...

Los programas de ejemplo ahora están en http://docs.google.com/Doc?id=dhp6zx28_1dqcg4h
y http://docs.google.com/Doc?id=dhp6zx28_1dqcg4h

la transmisión en serie ya funciona

La transmisión en serie entre el Coldfire y el robot ya funciona. Se usa un adaptador MAX 232 para convertir los niveles 0-5V que proporciona y admite el puerto serie de Robonova, a los niveles RS-232 que espera y genera el de la placa del ColdFire.

Las pruebas con los módulos de radio no han terminado. La comunicación de robot a ColdFire ha funcionado de manera consistente, pero en el sentido inverso, no

Problemas que han aparecido han sido:

• tener un buen punto de masa en el robot y en la placa MAX232 para no provocar cortocircuitos al medir señales con el osciloscopio
• tener bien claro qué hay que conectar con qué (Tx con Tx y Rx con Rx)
• lo que se transmiten típicamente son caracteres ASCII

Robonova ya esquiva obstáculos

tras descubrir que había un problema en el programa debido a que Basic es un lenguaje debilmente tipado (y deja guardar un número de más 1 byte en una variable de BYTE sin dar ni un aviso) y a usar la rutina de giro, el robot ya puede detectar obstáculos en frente y en un lado (gracias a los 2 sensores que le ha acoplado Julián con unas L de aluminio y unos tornillos)

Desgraciadamente, los "zapatos" del robot resbalan y a veces se desvía de la trayectoria recta. Además, para conectar el segundo detector de ultrasonidos ha habido que cambiar la asignación entre servos y puertos porque no quedaba libre más que un único doble puerto compatible con ultrasonidos.

Hemos colgado unos vídeos en YouTube, en el canal del LSED0607

http://www.youtube.com/watch?v=DXBUyaRTGKs
http://www.youtube.com/watch?v=YfEqB8idxSY
http://www.youtube.com/watch?v=KC-uHTtMlUU

Conectando un sensor de ultrasonidos SRF04

El microprocesador de Robonova permite controlar cómodamente un sensor de ultrasonidos SRF04 usando la instrucción SONAR() y 2 puertos digitales libres de los que pueden controlar los servos digitales (cada puerto tiene 3 pines, unos de masa, otro de alimentación de 5 V y otro de control). Un puerto sirve para dar la orden de medir (que el SRF04 emita un pulso) y por el otro se recibe el eco (la función SONAR() se encarga de estimar la distancia a partir del eco). Parece que SONAR() devuelve la distancia en milímetros (el sensor puede medir entre 3 cm y 3 m)

La primera prueba de uso efectivo desde el robot montándolo en la cabeza de manera provisional ha sido programarlo para que detecte obstáculos y no choque, pero ha sido negativa, porque detectaba más obstáculos que los que había y se paraba al cabo de 2 o 3 pasos dobles (un paso doble equivale a mover las 2 piernas una vez cada una), es posible que rebote en el suelo, es posible que la mecánica introduzca vibraciones que afecten al sensor, es posible que haya que hacer varias mediciones y quedarse con la media o con la mayoría... Julián lo ha "atornillado" a un hombro, con ligera orientación hacia arriba y esperamos que mejore.

http://info.hobbyengineering.com/specs/devantech-srf04-tech.pdf

Analizando Robonova

En esta segunda semana ya está claro cómo modificar el comportamiento del robot controlado por el mando a distancia (en cuanto sustituyamos el mando por un emisor de infrarrojos controlable por puerto serie, )

Como tarea o aplicación del robot, nos estamos proponiendo que haga de guía en un puesto de laboratorio, y que exhiba un comportamiento que imite al de un humano en lo posible (distintas velocidades de caminar, inclinaciones de cortesía, que se siente cuando no tenga nada que hacer, etc). La voz se podría implementar mediante el kit MP3 en cuanto la pareja que lo usa nos pueda explicar cómo hacerlo

Hemos abierto el robot para comprobar las conexiones de entrada/salida disponibles del ATMEGA128: hay un puerto serie adicional (que podríamos usar para enviarle comandos por cable o por radio), 7 entradas analógicas y 3 salidas PWM (que podrían ser salidas digitales)

Como problema de esta semana destaca que tenemos que instalar otro acrobat reader para alguna documentación del robot. Las baterías se acaban pronto pero se puede trabajar mientras se carga

Prácticas especiales del LSED: todavía hay tiempo

Varios alumnos ya han optado por hacer prácticas especiales y ya están trabajando en ellas, animaos, !todavía tenéis tiempo para apuntaros!
Yo supervisaré las basadas en el humanoide programable, aunque también estaré en contacto con los demás.